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6 mars 2016

PYRENE, nouvelle recrue humanoïde du LAAS

PYRENE, un robot humanoïde de 1,75 m pour une centaine de kg

 

Contact : Philippe Souères

E-mail :  philippe.soueres@laas.fr


Souvenez-vous, le robot humanoïde HRP-2 qui, en juin 2006, est arrivé à Toulouse, au sein du Laboratoire d’Analyse et d’Architecture des Systèmes (LAAS), l’un des très réputés laboratoires du CNRS, et s’est installé dans la partie française du Joint Robotics Laboratory (JRL), le laboratoire international associé franco-japonais. C’était la première fois que l’un de ces robots, conçus par le National Institute of Advanced Industrial and Technology (AIST) dans le cadre de l’Humanoid Robotics Project, conduit à l’initiative du METI (Ministry of Economy, Trade and Industry), quittait l’archipel nippon. Mesurant 1,54 m pour un poids de 58 kg, ce robot, fabriquée par Kawada Industries, avait alors pour mission de permettre le développement de différents projets issus d’une dizaine d’équipes de recherche et est devenu au fil des années une véritable plateforme de recherche à vocation nationale.

 

Le 9 février dernier, toujours dans les locaux du LAAS, a été présenté PYRENE, un robot humanoïde de nouvelle génération, successeur de HRP-2. Car si l’algorithmique développée par l’équipe Gepetto de ce laboratoire depuis une dizaine d’années a permis aux chercheurs de démontrer les capacités locomotrices de ce type de robots, il faut désormais leur permettre de générer des mouvements plus dynamiques et plus puissants, l’objectif étant qu’ils puissent mieux interagir avec leur environnement. D’où la nécessité pour les chercheurs de travailler avec cette nouvelle plateforme humanoïde grâce à laquelle ils vont pouvoir franchir de nouvelles étapes au cours de ces prochaines années.

 

Mesurant 1,75 m pour un poids d’une centaine de kg, cette nouvelle recrue du LAAS, construite par les roboticiens de l’entreprise espagnole PAL Robotics, peut exécuter des mouvements complexes à partir de 32 rotations articulaires élémentaires. Grâce aux pinces de préhension et aux capteurs de force de ses poignets dont il est doté, PYRENE peut notamment saisir des objets et, si nécessaire, prendre appui sur un mur pour se déplacer. Par ailleurs, 6 kg peuvent être portés par chacun de ses bras à l’aide desquels il peut aussi effectuer des actions complexes telles que percer un trou ou visser. Fonctionnant à l’énergie électrique, ses mouvements sont donc plus faciles à contrôler que ceux de certains de ses homologues utilisant l’énergie hydraulique. Enfin, pour se déplacer en marchant, voire monter des escaliers, il est doté de caméras stéréo et dispose d’une centrale inertielle, similaire à celle de notre oreille interne.

 

Dans quelques mois, les travaux de programmation des chercheurs toulousains devraient permettre alors à ce robot humanoïde d’effectuer des tâches complexes, par exemple de marcher sur des terrains accidentés ou encore d’interagir en toute sécurité avec des humains. Avec PYRENE, qui a bénéficié de plusieurs financements, tels que le projet  européenne FP7 Koroibot, l’ERC Advanced Grant « Acanthrope » et le projet ANR (Agence Nationale de la Recherche) « Entracte », le LAAS dispose désormais d’un outil essentiel qui va lui permettre de contribuer à l’étude du mouvement anthropomorphe et d’aider à l’exécution de tâches difficiles dans des contextes divers.

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